1  引言     隨著電力電子技術(shù)和先進(jìn)電機(jī)控制理論的發(fā)展，無(wú)刷直流電機(jī)（BLDCM）得到了廣泛應(yīng)用。確定無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速性能優(yōu)劣的重要指標(biāo)就是快速性、穩(wěn)定性和魯棒性。傳統(tǒng)的無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)一般采用雙閉環(huán)控制，內(nèi)環(huán)為電流環(huán)，外環(huán)為速度環(huán)，控制策略一般采用PI/PID控制。隨著控制技術(shù)的迅猛發(fā)展，現(xiàn)在已有很多先進(jìn)控制策略被應(yīng)用于無(wú)刷直流電機(jī)的調(diào)速中[1][2][3]。     魯棒控制器對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感，因此它能保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和好的動(dòng)態(tài)性能。魯棒控制器采用Q參數(shù)化理論，可以有以下幾[登陸后可查看全文]