基于PCC控制器的磨毛整理機(jī)電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)
日期:2011-09-27 22:40
及控制精度的要求，采樣周期設(shè)為200ms。
式中SK為第K次伺服電機(jī)輸出脈沖頻率，控制伺服電機(jī)的速度。SK-1 為上一次脈沖輸出頻率值。
△ek為實(shí)際輸出的脈沖數(shù)和應(yīng)該要輸出的脈沖數(shù)之差。
△ek= ek- ek-1為第K次采樣所獲得的偏差數(shù)。
△ek-1= ek-1- ek-2為第K-1次采樣所獲得的偏差數(shù)。
Kp,Ki,Kd分別為比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)。
實(shí)際調(diào)試過(guò)程可對(duì)Kp,Ki,Kd進(jìn)行調(diào)試，選定合理的值，保證偏差控制在合理的范圍之內(nèi)。
4.3.3 張力控制程序流程圖
張力控制程序流程圖如圖4.4所示。

圖4.4 張力控制程序流程圖

首先張力傳感器的

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