基于PCC控制器的磨毛整理機電控系統設計
日期:2011-09-27 22:40
，從模擬量輸入通道獲取指定的張力信號---AD---張力數字量---進入PID模塊，按照設定參數（比例系數、微分時間、積分時間等）通過PID計算----調整后的張力值，將運算結果放到輸出通道。通過公式轉換計算出調整后的頻率值。
4.3.2 PID控制算法
PID控制是根據給定值R(t)與實際輸出值S(t)之間的偏差e(t)來進行控制的。將偏差的比例 (P)，積分(I)，和微分(D)通過線性組合構成控制量，對受控對象進行控制 。
PID控制算法的基本運算式如下：

將各變量用數字量表示，公式如下：

在張力控制中，綜合考慮PCC的運算速度和伺服控制系統轉速以

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