模糊自適應PID控制在空氣球實驗系統中的應用
日期:2011-09-29 10:57
kd為（3）所示，kp，ki，kd為預整定值。
kp= kp＋△kp
ki = ki＋△ki
kd= kd＋△kd （3）
4.2模糊控制規則表
模糊控制器輸入輸出變量的模糊子集分別為E,EC,△kp，△ki，△kd，各變量語言值為：{負大，負中，負小，零，正小，正中，正大}，記為{ NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，隸屬函數均采用靈敏度強的三角函數，模糊蘊涵關系運算采用最小運算法(Mamdani),去模糊化采用重心法。E和EC的變化范圍為[-0.5，+0.5]，模糊論域為{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}?！鱧p，△ki和△kd的基本論域為[-0.3，0.3]，模糊論域為{-0.3

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