模糊自適應(yīng)PID控制在空氣球?qū)嶒?yàn)系統(tǒng)中的應(yīng)用
日期:2011-09-29 10:57
了一個(gè)BR Toolbox，該工具箱里包含了4個(gè)不同的模塊，如圖3所示。

圖3 BR工具箱


3. 空氣球?qū)嶒?yàn)裝置模型的建立
3.1系統(tǒng)參數(shù)
空氣球?qū)嶒?yàn)系統(tǒng)是一個(gè)典型的力學(xué)系統(tǒng)，其模型參數(shù)及空氣阻力參數(shù)見(jiàn)表1、表2：
表1 模型參數(shù) 表2 空氣阻力參數(shù)



3.2運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
根據(jù)牛頓第二定律：F=ma 和空氣阻力計(jì)算公式： （方向與空氣球運(yùn)動(dòng)方向相反）：
1) 空氣球向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，受力情況如圖4所示。
此時(shí)，推力F(t) =mg＋ma＋f，即：
F(t) =0.0265＋0.0027a＋0.000074732v2 （1）
2) 空氣球向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，受力情況如圖5所示。



圖4

4/9 下一頁(yè) 上一頁(yè) 首頁(yè) 尾頁(yè)