模糊自適應(yīng)PID控制在空氣球?qū)嶒?yàn)系統(tǒng)中的應(yīng)用
日期:
2011-09-29 10:57
0. 引言
在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，PID控制以其結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、魯棒性較強(qiáng)等特點(diǎn)長期以來被廣泛應(yīng)用于工業(yè)過程中，并取得了良好的控制效果。但是對(duì)于一些非線性時(shí)變系統(tǒng)，采用PID控制難以獲得滿意得控制效果[1]。而模糊控制是一種基于語言規(guī)則與模糊推理的智能控制，它不依賴被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，是在總結(jié)經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的一種手段。由于模糊控制對(duì)輸入變量的處理是離散的，且沒有積分環(huán)節(jié)，故控制精度不如PID控制。本文將模糊控制與PID控制相結(jié)合，利用模糊判斷的思想，對(duì)PID參數(shù)自動(dòng)整定。使用貝加萊公司新推出的AR
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