B&R PCC 及ACOPOS 伺服在刻蝕線上的應用
日期:2011-09-28 19:17
初始處理時，根據給定的位置及最大允許速度和最大允許加速度，給出一個理想的定位過程，即得出加速、恒速、減速段，不同位置時的速度也相應得到。位置控制主要有比例調節、比例調節限制p _ max 、積分限制i _ max 和積分調節。比例調節后的值為k* △s ，若k* △s p _ max ，則v_ p P _ max ；若k* △s p _ max ，則v _ P ＝ p ＿max 。同理i _max 用干限制積分調節值，v _i 。速度調節為一般的PI調節得到控制電流值送入矢量控制器，對電機進行控制。而電機的實際位置通過編碼器得到。



圖4 伺服控制框圖

3 BR PCC 軟件

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