基于模型自抗擾控制器在無(wú)主軸凹版印刷機(jī)控制中的應(yīng)用分析
日期:2011-09-28 16:15
on Controller）由跟蹤微分器TD,階擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器ESO,非線性組合NLSEF組成，TD用于跟蹤給定V并且給出一個(gè)平滑的輸入V1，同時(shí)給出其微分信號(hào)。NLSEF的原理就是大誤差小增益，小誤差大增益的非線性比例環(huán)節(jié)，ESO用于給出輸出的跟蹤信號(hào)，及其微分信號(hào)，它的另一個(gè)主要功能就是能估計(jì)出擾動(dòng)項(xiàng)，以消除靜差【5】【8】。假設(shè) 是已得到的模型，那么基于模型的ADRC具體形式是：
（1）TD方程

（2）ESO方程

（3）NLSEF方程

對(duì)于上面的各方程，調(diào)整好參數(shù)后系統(tǒng)既能有快速性，又有穩(wěn)定性，具體參數(shù)調(diào)試方法以及各參數(shù)的定義，可以參閱其他

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