基于模型自抗擾控制器在無(wú)主軸凹版印刷機(jī)控制中的應(yīng)用分析
日期:2011-09-28 16:15
間 時(shí)，G1經(jīng)過(guò)的材料長(zhǎng)度是為，那么在此時(shí)間內(nèi)G2經(jīng)過(guò)的距離是 = *V2 ，那么則有 ，令 =K*(V2-V1)，E為材料的彈性模量， 是材料在設(shè)定張力下兩版輥間的長(zhǎng)度， 是材料在張力變化后的長(zhǎng)度。這就是糾偏的最基本公式。在運(yùn)行時(shí)只要保證K*(V2-V1)小于Tms2就可以正常印刷不拉斷料。根據(jù)這個(gè)公式以及所采用的控制方法，比如使用速度還是位移作為控制量，以負(fù)偏差為輸出，最終可以推導(dǎo)出印刷機(jī)的負(fù)偏差與控制量的微分方程模型，這樣輸出的負(fù)偏差就可以糾正出現(xiàn)的偏差了。
3 基于模型的自抗擾控制器
自抗擾控制器（ADRC－Auto Disturbance Reject

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