線性自抗擾控制器在粗紗機卷繞速度控制中的應用
日期:2011-09-28 16:02
過選擇合適的參數 ， 和 獲得y及其微分的估計值z1，z2。同時z3作為擴張狀態對系統的未知擾動 作出很好的估計。
PD控制器為（11）
選擇適當的kP，kD構造控制輸入分量u0，從而獲得線性ADRC的控制量為：
（12）
簡化的線性自抗擾控制器繼承了ADRC的優點：
1） 不需要具體的數學模型；
2） 不需要積分環節就能實現無靜差，避免了積分反饋的副作用；
3） 不存在魯棒性問題。
除此之外，LADRC的參數大大減少，只需調節，，和 幾個參數即可。而且 與 符合 =3～5 。
4． MATLAB仿真
粗紗機卷繞控制系統中，按照其速度運動規律，在Matla

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