6 結論
本文以深海作業機器人為研究對象，以車輛地面力學為基礎，分析了深海作業機器人在深海底行走的特點，并在此基礎上建立了作業機器人的動力學模型。分析了履帶防滑控制的原理，確立了以滑轉率控制為核心的控制方案�；谇�形狀的最佳滑轉率辨識方法，根據附著系數對滑轉率的導數正負來辨識滑轉率的情況，從而推導出由可測參數馬達轉矩和履帶角加速度來間接得到導數的正負值從而辨識出最佳滑轉率值。以MATLAB為平臺，對液壓驅動系統進行了建模和仿真，驗證所建模型的合理性。
作者簡介
于欣（1986－） 女 碩士在讀，研究領域：人工智能，計算機控制，深海機器人等。
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