6 結(jié)論
本文以深海作業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，以車輛地面力學(xué)為基礎(chǔ)，分析了深海作業(yè)機(jī)器人在深海底行走的特點(diǎn)，并在此基礎(chǔ)上建立了作業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。分析了履帶防滑控制的原理，確立了以滑轉(zhuǎn)率控制為核心的控制方案。基于曲線形狀的最佳滑轉(zhuǎn)率辨識(shí)方法，根據(jù)附著系數(shù)對(duì)滑轉(zhuǎn)率的導(dǎo)數(shù)正負(fù)來(lái)辨識(shí)滑轉(zhuǎn)率的情況，從而推導(dǎo)出由可測(cè)參數(shù)馬達(dá)轉(zhuǎn)矩和履帶角加速度來(lái)間接得到導(dǎo)數(shù)的正負(fù)值從而辨識(shí)出最佳滑轉(zhuǎn)率值。以MATLAB為平臺(tái)，對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了建模和仿真，驗(yàn)證所建模型的合理性。
作者簡(jiǎn)介
于欣（1986－） 女 碩士在讀，研究領(lǐng)域：人工智能，計(jì)算機(jī)控制，深海機(jī)器人等。
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