圖3 程序流程圖
△u=uk-uk-1=Kp（ek-ek-1）+KITsamek （1）
式中ek為本次誤差值，ek-1為上次誤差值，Tsam為采樣時間，Kp和KI可以由實驗湊出或Matlab仿真得出。碼盤測得的速度為 ：
n×2π/100/T （2）
式中T為采樣周期；N為為脈沖數。電機調節子程序流程圖如圖4所示。
圖4 電機調節子程序流程圖
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