ciA (CAN in Automation)會員開發(fā)了CiA 460 CANopen服務(wù)機器人控制器規(guī)范和CiA 318 用于闡述CANopen網(wǎng)絡(luò)集成于機器人技術(shù)元件（RTC）環(huán)境的協(xié)議。RTC，用于分布式機器人控制系統(tǒng)的綜合性框架，由非營利性OMG集團開發(fā)，現(xiàn)已被多個日本服務(wù)機器人研究項目組所采用。
為了能夠使用低廉的傳感器和伺服控制器等CANopen產(chǎn)品，以上規(guī)范應(yīng)運而生。CANopen服務(wù)機器人控制器執(zhí)行所有CANopen連接設(shè)備的補充協(xié)議，可以在較為復(fù)雜的RTC系統(tǒng)中輕松做出各種集成并兼容不同的子系統(tǒng)。目前，一些松耦合子系統(tǒng)被安裝在很多服務(wù)機器人應(yīng)用中。用于專門服務(wù)的運動控制器和處理控制器就是典型的例子。
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