雙足穩定可靠行走是仿人機器進行作業的基本保障，也是仿人機器人實用的前提條件。負責這項研究的吳仲城研究員介紹，科研人員針對仿人機器人足部信息獲取與集成等關鍵問題，開展研究并解決了仿人機器人關鍵部件－－仿人機器人足部設計、系統集成和信息獲取與處理等關鍵技術，搭建了集成化足部感知和復雜地面反力動力學仿真系統，實現了實時同步獲取行走時與地面接觸的力量、地形，腳的傾斜度和變化速度等多種信息。該系統在北京理工大學智能機器人研究所的BHR－2機器人平臺上進行了實驗，結果表明該系統較好地滿足了實用化需求。
據了解，本課題得到國家自然科學基金、國家863計劃等多個項目的資助。在研究過程中，相關研究成果獲得多項自主知識產權，其中申請發明專利11項、軟件著作權13項。
目前，該研究成果已形成了小批量設計和加工能力。參與驗收的專家組認為，這項成果對于進一步提升我國仿人機器人研究國際競爭能力，促進國內仿人機器人理論研究、仿生控制技術及其產業化體系結構的創新提供了實驗研究平臺，同時也為智能人工假肢環境適應、感知和反饋控制提供關鍵技術和借鑒
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