一、工業機器人的種類及特點

工業機器人是一種通過重復編程和自動控制，能夠完成制造過程中某些操作任務的多功

能、多自由度的機電一體化自動機械裝備和系統，它結合制造主機或生產線，可以組成單機或

多機自動化系統，在無人參與下，實現搬運、焊接、分揀、裝配和噴涂等多種生產作業。

自20世紀60年代初第一代機器人在美國問世以來，工業機器人的研制和應用發展迅速，

在生產中應用日益廣泛，已成為現代制造業重要的高度自動化裝備。

工業機器人主要由本體（包含機械軀干部分、電機、減速機）和電控（包括驅動和控制系

統）兩部分構成，其作用是利用末端的執行機構代替人手抓取物品或工具，完成不同的任務。

目前主流的工業機器人有三種，包括：SCARA（四軸平行關節機器人）、DELTA（并聯機器人）

和六軸多關節機器人（包括六軸以上的多關節機器人及衍生的雙臂機器人）

工業機器人最顯著的特點歸納有以下三點：

１.可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可隨其工作任務和環境

變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的

功用，是柔性制造系統（ＦＭＳ）中的一個重要組成部分。

2.擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等

膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提

高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

3.通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務

時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同

的作業任務。

二、工業機器人在PCB行業應用案例

工業機器人早期主要應用于汽車制造業，在汽車生產過程中完成焊接、裝配、搬運、噴涂

等工作，這些環節對機器人的精度、速度要求并不高。但PCB行業情況相對復雜，機器人在

PCB行業的應用主要體現在各工序的上下料、翻轉、分揀、定位及檢測等功能上，要替代人工

配合PCB板加工設備和檢測設備的操作。由于PCB板的多樣性和復雜性，有單層板、雙層板、

多層板、柔性板、軟硬結合板、無孔板和多孔板等，導致了對前端執行機構要求較多；還有對

定位精度的要求和對工作節拍的要求，所以在工業機器人應用時對機器人技術和集成技術的要

求也較高。我們經過近兩年在行業里的摸索和實踐，努力幫助客戶解決問題，滿足客戶的需求，

也積累了行業應用的經驗。目前，針對PCB行業中的很多工序環節，我們都有成熟的解決方案，

如AOI、曝光機、鉆靶機（OPE、XZ）、銀漿灌孔、文字噴墨、棕化預疊、成品裝盤、OSP、成

品清洗、DOME片反包膜、LCD組裝等。

下面選取三種機器人有代表性的應用案例介紹如下：

1、六軸多關節機器人用于AOI檢測工序

傳統的AOI掃描機器都是靠人工放板、翻板和收板，一個人看管兩臺機器，每天做著重復

單調的動作，而且剛制作好的線路板還會散發出刺鼻的氣味對人體帶來一定的傷害，AOI掃描

機器散發的紅外光也是一個隱形的殺手。我們用一臺六軸多關節機器人，替代工人負責兩臺

AOI的放板、翻板和收板，每班可以完成七百多塊PCB硬板的收放，綜合效率可以達到1塊/min

（其中包括AOI機器掃描時間）。若能進一步將與收放板機配合的上下料運輸線，連接上AGV

做固定線路轉運，就可以實現上下工序的完全自動化生產了。

2、SCARA機器人用于線路板線圈檢測工序

目前多層板線圈短路的整套檢測設備市面上還寥寥無幾，大多數檢測設備都是依賴于人

工，孔徑大的PCB板子是人工將板子放到檢測設備上面然后開啟設備檢測，孔徑小的PCB板子

需要人工拿著設備（探頭）去對每一個線圈進行檢測。我們利用SCARA機器人可以完成配合檢

測設備的上下料和對位放置，實現一次性對大孔徑的板子所有的線圈經行檢測；對小孔徑的板

子，我們利用SCARA設備執行端固定探頭，通過視覺定位，用探頭對每一個線圈進行檢測，我

們的設備也有效地避免了人工操作時因為線圈孔徑小或孔徑多而出現漏檢。與人工操作相比可