安川機器人手冊中隨動文件中的位置分辨率的計算方法是：

    在公式（1）：中△L是移動距離，單位時毫米，Data2-Data1表示移動距離相對應的脈沖數。那么問題來了，由于位置分辨率的最小單位是0.01μm，如果根據上式中的計算結果在小數后面4位，比如是0.3125μm/pulse，那么你所輸入的數值就只能是0.31或者0.32，也就是說機器人的隨動速度會快或者慢于傳送帶的實際速度，這種情況對于某些要求精密的設備來說是非常致命的。

 本文研討一種更為直接的計算機器人位置分辨率的方法。

 例如：現場使用伺服驅動系統，傳動絲杠的導程是25mm，減速機的減速比是10:1，現場隨動編碼器使用的是2000rpp。

 我們采用機器人手冊的計算方法，我們實際算出來的結果是0.3125μm/pulse，那么我們只能采用0.31或者0.32的數值，這樣就會導致機器人隨動過程中與傳送帶的實際速度不一致。但是問題出在哪里我們很難查清楚。

 如果我們先計算出來伺服電機轉一圈傳送帶的移動距離：25÷10=2.5mm，就可以知道傳送帶移動2.5mm需要反饋2000個脈沖，那么算出來的位置分辨率就是2.5÷（2000×4）=0.3125μm，算式之中的4是因為機器人在接入編碼器時都會做4倍頻的處理，所以機器人收到的脈沖數是實際反饋脈沖的4倍。

 從上面兩種算法我們可以看出，我們算出來的位置分辨率的值是一致的，但是第二種算法更可以讓我們找到問題的解決辦法。也就是說，我們可以根據實際情況改動絲杠的導程、減速機的減速比或者隨動編碼器的型號，就可以改變位置分辨率的值的大小，保證精確到位置分辨率的最小單位。還是上面的例子，如果我們把隨動編碼器改為500rpp，那么我們算出來的位置分辨率就是：2.5÷（500×4）=1.25μm，可以保證機器人的隨動速度跟傳送帶速度絕對的一致。當然，如果我們要求編碼器的分辨率盡可能的高，那么我們可以改動絲杠的導程或者改動減速機的減速比，可以達到同樣的效果。

 這樣我們就可以在前期設計的時候，優先考慮機器人的隨動的一致性，避免造成后期再重新改造的被動局面。

作者簡介

景飛，1977年6月18日出生，2000年6月畢業于鄭州大學物理工程學院工業自動化專業，先后供職于安彩高科，東旭集團，現就職于鄭州旭飛光電科技有限公司，中級電氣工程師職稱。