一．MOTEC QBLD直流伺服驅動器功能特點：

（1）直流電源 12.5VDC～48VDC；最大連續電流3A（不加散熱片），6A（加散熱片）；

（2）標準產品溫度-40℃~55℃（-55℃~85℃可選）；

（3）4個數字輸入口，2個數字輸出口，1個±10VDC模擬量輸入口；

（4）具有位置控制模式、速度控制模式和電流控制模式；

（5）位置環和速度環控制頻率4kHz；

（6）電流環控制頻率16kHz；

（7）具有網絡指令模式、脈沖/方向模式、模擬信號模式、PWM信號模式和獨立運行模式；

（8）PWM頻率為16kHz~80kHz可調；

（9）通訊模式RS232和CAN總線,RS232網絡支持8臺驅動器聯網，CAN總線支持110臺驅動器聯網；

（10）初始化通訊速率為115200bps(RS232)，1Mbps(CAN網絡)；

（11）反饋方式為增量式編碼器和霍爾編碼器（SSI編碼器可選）；

（12）具有溫度保護，過流、過壓、欠壓保護，I²T電流限制等功能。

二．MOTEC DBD的工作條件：

1. 電壓：

— 供電電壓：直流+12.5V到+48V；

— 供電電壓不能超過其額定電壓的10%；

2.環境條件：

— 環境溫度：-40~55℃；

— 靜電保護25~30KV；

— 無雨淋和陽光直射的場所；

— 不防灰塵；

3.電磁兼容：

— 驅動器在工業環境工作時，為了讓輻射和抗干擾合格，可能需要加裝電磁兼容濾波器和抑制電路；

— 驅動器設計是為工業環境使用，若在居住環境或商業環境中使用，必須采用適當的策略，以確保其輻射干擾在允許范圍內。

三．MOTEC QBLD驅動器功能說明

1、控制功能

• 控制和驅動功能集成一體，內部集成PLC控制器，梯形圖編程使得PLC和伺服驅動器形成有機的整體，構建更簡單強大的系統；

• 支持RS232和CAN總線通訊，支持MOTEC、MODBUS和CANOPEN協議；

• 內置S曲線和T曲線軌跡規劃功能，T曲線模式下電機可以多段軌跡連續運動功能；

• 具有網絡操作模式、脈沖/方向模式、模擬信號模式和獨立可編程模式，支持位置控制模式、速度控制模式和電流（轉矩）控制模式，并支持各種模式之間的實時切換；

• 支持多組控制增益和多組速度觀測器實時切換，既能加快系統的實時響應又能保證其穩定性；

• 提供上位機動態庫motionLib和指令集用于上位機應用程序編寫。

2、通訊功能

MOTEC QBLD直流伺服驅動器支持RS232和CAN總線通訊，這兩種通訊方式都可以組成多個節點的運動控制網絡。對于RS232，由于采用了創新的設計，它也可以支持組建多個節點的運動控制網絡。

MOTECIAN協議為MOTEC(中國)的自有協議，MOTECIAN協議可以運行于USB、RS232、RS485和CAN通訊。如果用戶所使用的上位機為自己開發的嵌入式系統，我們建議用此協議。因為與CANOpen協議相比，MOTECIAN協議實現起來更加方便快捷。

MODBUS協議可以運行于RS232和RS485通訊，可以用于連接HMI和PLC或者是其他支持MODBUS協議的上位機。

CANOpen協議運行于CAN總線通訊，支持CiA DS-301協議和CiA DS-402協議。用戶能通過PDO或SDO的通訊方式建立與驅動器的通訊，同時還有更便于用戶使用的MOTEC專用通道。

3、軌跡規劃

MOTEC QBLD直流伺服驅動器提供S曲線和T曲線軌跡規劃，用于滿足用戶對不同場合位置控制或速度控制的需求。

在位置控制模式下，S曲線和T曲線軌跡規劃算法可供選擇，而在速度控制模式下支持T曲線軌跡規劃算法。

S曲線和T曲線軌跡規劃算法都支持點到點運動軌跡，而T曲線同時支持在運動過程中定周期或不定周期的更新位置設定值。當然對于T曲線算法來說，在電機運動過程中，軌跡的最大速度和加減速度也是可以隨時更新并立即生效。

4、PLC編程

MOTEC QBLD直流伺服驅動器內部集成了PLC功能，可以利用梯形圖編程軟件MotionPainter進行PLC程序的編寫。內置PLC具有豐富的繼電器和寄存器資源，并可進行靈活的運動控制編程。使得用戶無需運動控制器就可以輕松構建運動控制系統，這不但減少了系統的硬件投資，同時提高了系統的可靠性和可維護性。