IMC系列控制器采用本公司與國外合作開發的IMCASIC，以DDA原理經過PGE（PulseGenerator)均勻送出各軸位移量，實現最多八軸伺服定位及同動/不同動控制。IMC全閉環控制采用PID及前饋控制，解決跟隨誤差（TrackingError）及穩態誤差（Stead-StateError）問題，以-10V至10V之電壓信號驅動速度型或扭矩型伺服驅動器，可應用于多軸精密伺服控制無此功能)；在脈波輸出控制時，亦可由編碼器輸入端讀回馬達編碼器值，應用在脈沖型馬達控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點，包括了零點、上行程極限點及下行程極限點，另外尚有sevoron輸出點、PositionReady輸出點及EmergencyStop輸入點；
內建運算處理器（PowerPC440）和硬件雙浮點專用運動控制IC，搭配實時多任務操作系統RTOS（VXWorks)及周邊其他設備架構成一嵌入式運動控制平臺，IMC上內建了MCCL運動控制函數庫，具備運動控制各項功能。除可單機獨立運行外，還整合了PCI或Ethernet等與外界的通訊界面，內建WebServer可通過以太網實現遠程控制，此外IMC整合了目前流行的伺服運動總線，可通過總線實現多軸控制。IMC軟件包含軌跡插值運算，集成發展工具，運動控制函數庫....等工具提供給使用者進行應用程序的開發。
在其它輸出入點部份，使用遠端非同步擴展IO子板，最大可擴充至128點輸入點及128輸出點；此外本卡亦可選配使用差動輸入型式之6channelA/D轉換器。
硬件主要規格
*系統CPU：32bitRISC400MHZ
*32位33MHZPCI
*8軸脈沖半閉環控制或模擬量全閉環控制
*8通道32bit脈沖產生器
*8通道PID及前饋控制
*最多12張卡控制
*脈迤德剩鶴畬笫涑?5M
*脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式
*模擬量輸出：/—10V（選配）
*16位錯誤計數器（模擬量版本）
*42點本地高速IO（2M采樣頻率）
*16進/16出遠端非同步擴展IO（7.2微妙更新時間），最大可串聯32組(512進/512出)
*8通道16位D/A輸出（選配），6通道14位A/D采集（116K采樣頻率）（選配）
*8軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計數），最大輸入頻率4M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch15個Triggersignals
*計時器：32bits
*看門狗計時器：32bits
*GeneralServoBus:16bit(SSCNetIII)8軸或16軸
*Flash:32MB
*PROM：32MB
*DDR：128MB（256M可選）
*Ethernet：10/100Mbps1set
*USB：1set
*RS232：1set
運動控制功能
*支持點位控制、直線插補、二維及三維圓弧插補，螺旋線插補功能，等線速度或等角速度錐線插補功能
*全閉環控制采用PID及前饋控制，專利的改善積分補償算法
*內建PowerPC處理器及VXworks實時多工操作系統，多進程實時控制
*Standalone及PC-base工作模式可選
*跟隨刀功能
*先進的插補算法:可選前加減速或后加減速方式
*高速軌跡連續插補，速度平滑化處理
*每軸手脈跟隨功能
*正反運動學轉換功能適用于關節機械手（選配）
*緩沖區本地IO管理和運動延時功能
*反向間隙補償和螺距誤差補償功能
*龍門結構雙驅動控制功能
*位置比較輸出
*梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線
*客制化運動曲線規劃，適用于特殊的運動控制需要
*Group（群組）功能實現多軸同動或不同動的差異需求
*編碼器位置鎖存
*整合了各品牌伺服運動總線，實現多軸控制、、
*帶Fireware,實現二次開發
軟件
*驅動函式庫(DeviceDriver)支持Win98,2000,XP,XPE，Win7，Linux
*運動控制函式庫(MCCL)支持Win98,2000,XP,XPE，Win7，Linux
*支持單機模式的集成開發工具
共0條 [查看全部] 網友評論