哈默爾恩/漢諾威2011.04.04

抓取-存放式DELTA 和 SCARA（平面關節型機器人，具有一根垂直線性軸，兩根旋轉軸，用于水平面的推靠臂連桿，在實際應用中通常會另外增加一根用于腕部的旋轉軸）機器人應用作為倫茨在漢諾威博覽會上的亮點進行展出。從機器人到傳送帶，整個系統實現了完全自動化，并且采用均為倫茨技術。整個自動系統中的關鍵部件就是：全新的L-force 控制器3200 C, 可作為動作和順序控制的硬件平臺同時還可進行兩臺機器人的坐標變換。

上圖中的演示箱充分體現了倫茨產品系類的一致性，多樣性和開放性，這使得用戶擁有廣闊的適用范圍，包括物料搬運以及機器人功能，而僅需采用同一家自動化產品。這樣做的好處是，接口和供應商的數量可以降至最小。同時，集成度有極大提高，所帶來的優勢為：大大減少設備的數量，同時降低工程設計的工作量。對于設備制造商而言，這就意味著更短的上市時間以及更低的成本。

在演示箱的中間安裝有兩條平行運行的輸送帶，輸送帶的兩頭分別裝有一臺Delta機器人和一臺Scara機器人。首先，由輸入輸送帶將未經篩選的物料傳入，然后由Delta機器人根據預先設置好的模式將其快速、精確地拾取，再擺放到傳出輸送帶上的所需位置形成存儲方陣。然后再由Scara機器人對存儲方陣的物料進行篩選。

除此之外，L-force 控制器3200 C也起到了中央控制器的功能，倫茨的I/O1000系統在該應用中也有涉及。I/O系統可通過公用且快速的基架總線直接掛到控制器上。控制器需要處理兩個機器人共六根軸的運動控制-均采用伺服9400系列中的多軸伺服變頻器且集成有安全功能– 通過EtherCAT實現。倫茨MCS伺服電機提供了機器人執行動作時所需的高動態性和精確性，同時結合了Delta機器人上的絕對值編碼器以及Scara機器人上的旋轉變壓器。兩臺8400 HighLine 變頻器同樣經EtherCAT連接至控制器，用于輸送皮帶的異步電機。所有演示箱中設計到的驅動原件都采用同一個直流總線，也就是說只需要一個供電單元或一個制動斬波器。