電機用于驅動機器人的關節，要求是要有最大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執行器（手爪）應采用體積、質量盡可能小的電動機，尤其是要求快速響應時，伺服電動機必須具有較高的可靠性，并且有較大的短時過載能力。具體使用要求：
快速性。
啟動轉矩慣量比大。
控制特性的連續性和直線性，隨著控制信號的變化，電動機的轉速能連續變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。
調速范圍寬。
體積小、質量小、軸向尺寸短。
能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能夠在短時間內承受過載。
目前，由于高啟動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛的應用。其他電動機，如交流伺服電動機、步進電動機根據不同的應用需求也會應用到工業機器人中。
圖表 1.各類電動機在工業機器人行業的比例
圖表 2.工業機器人電機市場供應商市場份額
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