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說到電機，說到伺服驅動模塊，市面上國內國外對應的產品都非常多，很難用好或者不好來界定。日系品牌大多用自己的模塊，算法這些也都是保密的，具體參數指標不好一一對比，但從電機整體性能來看，其伺服水平無疑是國際領先的。歐美的品牌風格則完全不同，參數詳盡，大多數資料也是開放的，其性能在實際應用中與日系不分伯仲。

三相BLDC電機應用的伺服驅動模塊每每推陳出新，每次都能帶來一些新東西。

TMCM-1617

Trinamic，半導體運控行業的大神廠商，說他是行業風向標應該也不過分。由于ADI收購了Maxim，現在Trinamic屬于ADI旗下。近期一款被稱為“世界上最小最輕的伺服控制模塊”——TMCM-1617就來自Trinamic。

（圖源：Trinamic）

TMCM-1617是一款用于24V三相BLDC電機的輕量化小型化單軸伺服驅動器。擁有超輕鋁制外殼和先進的功能集成，尤其是盆栽模塊使得這款驅動器模塊相比其他市面產品更輕更小這一優勢，這款產品首先瞄準的就是醫療，航空航天和機器人市場。

這款產品到底有多小多輕呢？官方給出的數據是37mm×27mm×11mm，重量僅為24克，可見并沒有夸大宣傳。如果單單只是小巧，那算不得有真本事。作為一款單軸伺服驅動模塊，TMCM-1617可以驅動的電流在短時間內能達到18A RMS的峰值。雖然這是考慮到占空比、溫度以及冷卻等等眾多因素給出來的峰值，但其性能的強大已經顯露。

驅動能力只是一方面，TMCM-1617還加上了硬件和定制選項中集成的面向現場的控制功能，包括高達100kHz的PWM以及電流控制回路。用Trinamic自己的話來形容就是“讓TMCM-1617成為全系列最堅固最高效的伺服驅動器”。

在位置反饋上，TMCM-1617支持三種模式，增量編碼器（ABN），數字霍爾傳感器以及電源傳感搭配反饋系統，都屬于常見且實用的位置反饋方法。據悉，TMCM-1617的封裝模塊能夠使用之前難以實現的高電流環路頻率來保持較低的電流紋波，因此能夠以極高的動態特性實現越來越小的電氣驅動。但值得注意的是TMCM-1617僅包含最小的板載電容來穩定電源電壓和最小化電流紋波，根據應用需要確保添加足夠的電容器。

DRV8311

上面的TMCM-1617是24V應用的產品，這里挑選的TI的DRV8311同樣是24V的三相BLDC驅動器模塊。

（圖源：TI）

TI的伺服驅動以集成的智能化著稱，DRV8311具有集成FET，三個集成的MOSFET半橋，用于驅動三相無刷直流（BLDC）電機，用于5-V、9-V、12-V或18-V直流或1S至4S電池供電應用。這個系列的電流驅動能力也不容小覷，峰值5A的電流驅動絕對是行業領先的。該系列還配置了三個電流感應放大器（CSA）和集成電流感應，用于感應BLDC的三相電流，以此實現最佳的FOC和電流控制。

既然集成了MOSFET，那就不得不看一下其配置的功率器件的導通電阻。從TI官方給出的數據來看該系列配置的MOSFET導通電阻極低，僅為210mΩ（典型值）。具體選用了自家哪個型號的MOSFET就不得而知了。

DRV8311支持高達200 kHz的PWM頻率，并提供通過TI SPI（tSPI）生成和配置PWM定時器的能力，并允許直接通過tSPI接口控制多個BLDC電機。這個功能減少了主控制器控制多個電機所需的I/O端口數量。如此多控制接口選項，PWM的生成在MCU和DRV8311之間還是具有可選校準的。