可移動平臺AGV小車能夠高效、準確、靈活地完成物料搬運的任務，近些年來，應用越來越廣泛。但作為一種帶負載的可移動物體，AGV在帶來便利的同時，也可能會對人體產生碰撞造成傷害。

相關安全標準

¨ EN ISO 13849 -1:2015 機械安全-控制系統的安全相關部件 第一部分：設計通則

¨ EN 1175-1 工業車輛的安全——電氣要求——電池驅動的車輛的通用要求

¨ EN 1525 工業車輛的安全——無人駕駛車輛及其系統（未來可能會被EN ISO 3691-4替代）

¨ VDI 2510 自動導引車系統（AGVS）

速度控制要求

根據AGV的大小和用途，常見的安全防護功能有急停按鈕、安全掃描儀、安全觸邊、安全位置開關等等，這些外圍安全傳感器屬于“外掛”，直觀可見，在進行AGV安全防護配置時比較容易會想到。而往往容易被忽視的一點是，AGV如果運行速度失控，也會對人員造成危害。EN 1525對AGV的速度控制提出了必須的要求。

EN 1525安全要求

安全等級判斷

控制系統的安全相關部分稱為(SRP/CS)，對于安全等級的判斷需要從安全回路SRP/CS的“輸入——邏輯——輸出”來整體判斷。

輸入

模塊化安全解決方案PNOZmulti 2，給AGV帶來全方位的保護。運動監控模塊PNOZ m EF 1MM或PNOZ m EF 2MM（根據型號選擇監控1根軸或2根軸）可檢測運動軸的速度信號，來實時監控小車的運行速度。對一根軸的速度監控若要達到EN1525中最高要求的Cat 3或PL d級別，則可以采用如下輸入信號的方式

邏輯

在邏輯部分，用戶可打開圖形化操作軟件PNOZmulti configurator，使用經驗證的運動監控功能塊實現豐富的符合EN 61800-5-2 的安全功能：

¨ Safe Stop 1: SS1

¨ Safe Stop 2: SS2

¨ Safe Speed Range: SSR

¨ Safe Speed Monitoring: SSM

¨ Safe Direction: SDI

¨ Safe Operating Stop: SOS

這些功能最高可達PLe/Cat 4的安全等級，實時地保障AGV小車運行速度符合設計的安全要求，極大地減少不必要的停止時間。

輸出

在輸出部分，一旦檢測到速度超過限值，則觸發系統中的安全輸出切斷驅動器的相應信號。這樣，就完整實現了速度控制安全相關部分的SRP/CS。

軟件中豐富的邏輯元件可以使速度控制功能和外圍傳感器信號進行完美的配合。

PNOZmulti2可編程安全控制器可以將多個安全功能集成在一套系統中，其基于模塊化可擴展帶來了極大靈活性，圖形化的編程軟件也非常簡單易上手。

皮爾磁作為市場上為數不多的能夠為AGV提供完整安全解決方案的供應商，在物流搬運行業擁有成熟的解決方案，憑借對安全標準的精準理解，幫助用戶實現AGV的安全高效運行。
 

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