模糊自適應PID控制在空氣球實驗系統中的應用
日期:2011-09-29 10:57
球向上運動 圖5 小球向下運動
此時，推力F(t) =mg＋ma－f，即：
F(t) =0.0265＋0.0027a－0.000074732v2 （2）
系統通過PWM（脈沖寬度調制）來控制加在風扇上的電壓，從而控制風扇吹力的大小。風扇電壓與吹力是非線性關系，可采用非線性處理模塊Lookup table將其分段線性化。



由于空氣球運動時的最高速度不超過0.1m/s2，根據計算，空氣阻力f相對于推力F、重力mg，相差5個數量級，所以可以忽略空氣阻力。


4. 模糊自適應PID控制器設計
PID控制只能利用一組固定參數進行控制，這些參數不能兼顧動態性能和靜態性能之間、設定

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