一、概述
今天，隨著制藥企業“GMP”新標準認證制度的實施，為制藥企業對制藥裝備提出了更高的目標和要求。同樣為制藥裝備廠家提供了前所未有的發展機遇和市場空間，但是傳統的制藥機械機械結構已經和控制方案已經不能滿足現有的制藥行業發展的需求，新一代的制藥機械將可以提供更高精度的、更高自動化程度的控制工藝，來不斷迎接市場的挑戰！
藥品灌裝機主要用于西林瓶、口服液瓶等液態試劑的灌裝,灌裝時伺服電機旋轉帶動絲桿上下運動，間接驅動滑塊，驅動柱塞泵上下運動，道理和針管注射器一樣。
本文介紹了Kinco伺服在高精度灌裝機上的應用，充分體現了Kinco伺服可編程、智能原點、主從跟隨等功能。
二、工藝要求
伺服的灌裝要和主動軸速度保持同步，主軸送瓶速度快灌裝伺服的速度也要快，伺服要有判斷功能，當檢測到沒有藥瓶時相應的灌裝伺服不動作。.
以上工藝牽涉到2個同步工藝過程：
1、噴嘴伺服跟隨送料電機編碼器的同步，作用是打開噴嘴，主軸命令是編碼器信號脈沖。
2、灌裝伺服同樣跟隨送料電機編碼器同步，主軸命令是由噴嘴伺服驅動器ENCODER OUT接口輸出的送料電機編碼器信號。從周是灌裝伺服的灌裝藥量控制。當噴嘴插入藥瓶噴嘴打開后，灌裝伺服啟動，灌裝的速度與噴嘴運動速度關聯。
噴嘴伺服及灌裝伺服同步工藝的實現：
噴嘴伺服驅動器encoder out接口輸出送料電機電機編碼器信號，反饋到灌裝伺服驅動器 master encoder（主編碼器輸入）中，以此類推接入其余的伺服。系統結構示意圖如下
噴嘴伺服從A點到B點同步運動走1號絕對定位模式，速度給定為主編碼器信號，位置給定為A-B兩點間對應的脈沖數。
灌裝伺服同樣走1號絕對位置模式，速度給定也為主編碼器信號，對應的最大位置就是灌裝的最大劑量。調整最大位置就可以調整灌裝劑量。
通過調整電子齒輪比可以改變噴嘴伺服及灌裝伺服的跟隨速度，根據實際的使用情況調整合適的電子齒輪比。
三、控制方案•
· 采用ED系列伺服主從跟隨功能,將主軸編碼器信號輸入到master encoder（主編碼器輸入）,再通過encoder out輸出給下一個伺服的master encoder，依次連接其余伺服。
· 利用伺服自身原點功能，通過開關檢測每次使柱塞泵回到一致高度。
· 利用開關檢測灌裝時是否有瓶，此信號可直接接入伺服驅動器I/O也可通過PLC再給伺服，如果有瓶則伺服開始灌裝，速度和主軸軸速度比例一致。
· 灌裝結束后，立刻跳到回零模式控制流程圖如下圖所示
· 采用Eview觸摸屏與伺服及PLC通訊，可以在觸摸屏上設置伺服參數，啟動伺服，復位故障等。伺服的故障可顯示在觸摸屏上。
四、系統配置
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序號
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名稱
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型號
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功能
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數量
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1
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伺服驅動器
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ED430-0020-LA-K
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柱塞泵
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12
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2
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伺服電機
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SMH 60S-0020-30AAK-3LKL
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12
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3
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伺服驅動器
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ED430-0075-LA-K
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噴嘴
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1
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4
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伺服電機
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SMH 60S-0075-30AAK-3LKL
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1
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5
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觸摸屏
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MT4500T
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1
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6
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PLC
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自選
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1
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四、總結
此系統充分發揮了KINCO伺服可編程、主從跟隨等特點，運動控制曲線直接編寫在伺服驅動器內部，PLC只需要完成開關量的邏輯控制功能。采用Eview觸摸屏與伺服驅動器通訊，可以方便的修改伺服的參數、監控伺服的狀態。相信隨著市場的深入，我們可以為客戶實現更穩定、更高性價比的伺服運動控制控制方案。