模內貼標(In Mold Labeling；IML，亦可稱In Mold Film；IMF) 是近兩年國內發展較為迅速的注塑工藝，一般又可稱為模內貼合(In Mold Lamination；IML)，就是將印好的商標標簽（背面帶熱熔膠）直接放入塑料鑄模機內的鑄模區域，通過吹塑或注塑使標簽和容器結合在一起，形成一個完整的包裝容器。使用模內標簽容器的最大特點就是標簽和瓶體在同一個表面上，感覺標簽彩色圖文如同直接印刷在瓶體表面一般。
相較于傳統的貼標工藝，模內貼標可以降低人工貼標成本，提高成品的衛生和安全度，增加成品的附加值，有效避免成品二次印刷和貼標所帶來的環境污染。模內貼標工藝雖然可以給企業帶來諸多利好，但同時也對傳統的注塑機械手控制帶來了新的問題。常規注塑機械手只需完成注塑成品的取件作業即可，而模內貼標工藝的導入，要求機械手要同期完成標簽的模內送標作業，增加了控制的復雜度，需要雙通道來控制動作，即一個通道和標準取出手臂一樣取放件，而另外一個通道則需要完成整標、送標等動作。
業內常用做法是使用兩個控制器來單獨控制，但這樣會面臨著需要接線和調試不便、增加成本等問題。對此，臺達為客戶提供了以人機控制器HMC 為控制核心的注塑機機械手解決方案，實現了通過一個控制系統可以控制兩個通道、互不干涉。
其中，臺達三軸運動控制型交流伺服系統ASDA-M 系列作為通道1，執行注塑成品的取放作業；交流伺服系統ASDA-A2 系列作為通道2，執行標簽的整標和送標作業；人機控制器HMC 系列作為系統控制解決方案的上位控制主機，控制兩個通道高效、精準運行。
通過導入臺達解決方案，該客戶的注塑機械手使用效率和穩定性得到很大的提升，而用總線方式代替原有復雜的配線也使得系統運行更加穩定。同時，以人機控制器HMC 為控制核心的機械手控制解決方案，也可推廣到其他同類型自動化機械手，目前已經在機床上下料、直角碼垛機械手等領域成功應用。