汽車縱梁焊接機(jī)械手主要由焊機(jī)、夾具、機(jī)架和電氣設(shè)備等部分組成，主要作業(yè)流程為：將焊接工件放置到夾具上，確保夾具加緊，機(jī)械手臂在待機(jī)點(diǎn)等待允許運(yùn)行的信號；滿足啟動條件后，機(jī)械手臂按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動軌跡運(yùn)行，并按照預(yù)先制定的焊道控制焊槍，進(jìn)行焊接作業(yè)。整個軌跡運(yùn)行結(jié)束后，關(guān)閉焊槍，機(jī)械手臂返回待機(jī)點(diǎn)等待下一次啟動信號，打開夾具，取下工件，等待下一次循環(huán)。
臺達(dá)縱梁焊接機(jī)械手系統(tǒng)控制架構(gòu)
客戶要求的系統(tǒng)控制解決方案，必須能實現(xiàn)縱梁焊接機(jī)械手在作業(yè)時速度緩慢、焊道間高速行走、焊接節(jié)拍快；能通過手持示教器監(jiān)控并修改程序、自動計算焊接時間和循環(huán)次數(shù)。同時，該系統(tǒng)要具有可擴(kuò)展性，便于與產(chǎn)線上其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和融于整體監(jiān)控系統(tǒng)。臺達(dá)根據(jù)汽車縱梁焊接機(jī)械手的作業(yè)流程和客戶需求，整合自有手持示教器、機(jī)器人控制驅(qū)動一體機(jī)ASDA-MS系列和伺服電機(jī)等，建構(gòu)完整的系統(tǒng)控制解決方案。
作為該系統(tǒng)控制解決方案的控制核心，臺達(dá)ASDA-MS系列將控制器以及4軸伺服驅(qū)動器整合于一身，從復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算、平滑軌跡規(guī)劃，到實時性高的伺服控制回路，完整的系統(tǒng)信息都整合在同一個控制核心，有效提升整套系統(tǒng)運(yùn)算的實時性。通過內(nèi)置標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3五種PLC 編輯語法、PLCopen運(yùn)動控制的完整功能塊及臺達(dá)機(jī)器人語言(DRL)，客戶可依照實際應(yīng)用，自行開發(fā)客制化、行業(yè)專精、制程相關(guān)的機(jī)器人功能與程序，例如Delta、SCARA等多種不同形態(tài)的工業(yè)機(jī)器人模型，符合不同應(yīng)用需求。而臺達(dá)手持示教器可編寫運(yùn)行程序，達(dá)到監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)。因此，臺達(dá)系統(tǒng)控制解決方案，操作便捷、系統(tǒng)穩(wěn)定，控制精度和工作效率高，能充分滿足客戶提出的高速運(yùn)行、準(zhǔn)確焊接的作業(yè)需求。
在成本不斷上揚(yáng)和家用汽車需求量增加的背景下，包括焊接機(jī)械手等在內(nèi)的自動化設(shè)備必將迎來更為廣闊的應(yīng)用空間。臺達(dá)可根據(jù)實際需求，為客戶量身定制自動化解決方案，助力客戶解決發(fā)展過程中遇到的實際問題，提升行業(yè)競爭力。目前，采用臺達(dá)解決方案的縱梁焊接機(jī)械手已投入使用，且以優(yōu)異表現(xiàn)獲客戶認(rèn)可，為臺達(dá)在汽車自動化焊接領(lǐng)域的發(fā)展積累經(jīng)驗。