客戶針對解決方案的要求包括：必須能夠?qū)崿F(xiàn)傳送帶高速運行、機械手抓取快速、裝箱位置及角度準(zhǔn)確，并能夠自動計算裝箱高度和層數(shù)。同時也要求系統(tǒng)具有可擴展性，便于與產(chǎn)線其他設(shè)備進行數(shù)據(jù)交換和融于整體監(jiān)控系統(tǒng)。臺達根據(jù)客戶要求和Delta高速分揀機器人的作業(yè)流程，整合自有手持示教器、機器人控制驅(qū)動一體機ASDA-MS系列、多鏡頭機器視覺系統(tǒng)DMV2000系列、伺服驅(qū)動器和馬達等工業(yè)自動化產(chǎn)品，建構(gòu)包括機械手臂、機器視覺系統(tǒng)和輸送帶等在內(nèi)的完整控制系統(tǒng)解決方案。
方案系統(tǒng)架構(gòu)如下：
主要作業(yè)流程為：
火鍋底料由傳送帶傳送到視覺相機視野范圍內(nèi)，由機器人控制驅(qū)動一體機ASDA-MS系列觸發(fā)相機進行拍照，獲取物料的坐標(biāo)及角度，并將相關(guān)信息再反饋至控制器。當(dāng)控制器接收到視覺系統(tǒng)傳送的數(shù)據(jù)時，會開始抓取傳送帶的數(shù)據(jù)，判斷當(dāng)前物品所處的位置。物品到達抓取范圍時，ASDA-MS系列控制機械手臂進行動態(tài)抓取。完成抓取后，機械手臂移動到放料點上方，調(diào)整放料角度，下降至一定高度后進行放料，然后返回待機點等待抓取下一個物品，重復(fù)抓取動作。一個箱子每層6包，完成10層放料后，輸出完成信號，等下一個箱子到位信號后，開始下一次循環(huán)。
下圖為Delta高速分揀機器人的示意圖：
作為該系統(tǒng)解決方案的控制核心，臺達機器人控制驅(qū)動一體機ASDA-MS系列，支持4軸，不用外加伺服驅(qū)動器，即可直接驅(qū)動4顆馬達。通過DMCNET總線，可擴展至6軸，支持多種規(guī)格的IO擴展模塊。同時，ASDA-MS系列內(nèi)置Delta、SCARA等多種不同形態(tài)的工業(yè)機器人模型，提供臺達機器人語言，支持G Code輸入，規(guī)劃運動路徑軌跡，可滿足客戶不同應(yīng)用需求，亦方便客戶自行開發(fā)相關(guān)應(yīng)用工藝。另外，ASDA-MS內(nèi)建IEC61131-3 PLC簡易排程功能，支持 5種編程語言以及PLCopen運動功能模塊，亦可通過手持示教器編寫運行程序，快速監(jiān)控機器人狀態(tài)。