注：I-8092F、I-8094、I-8094F、I-8094A、I-8094H是泓格公司提供的運動控制模塊。
四、三維機械手的實現(xiàn)方案
首先是人機界面實現(xiàn)部分，主要使用EzTemplate和EzHMI來實現(xiàn)，EzTemplate提供多頁切換模板，用戶可以很容易在上面實現(xiàn)畫面的切換，EzHMI提供的ActiveX控件很容易實現(xiàn)用戶的界面設(shè)計，畫面如下：
然后是用戶在線二次程序開發(fā)實現(xiàn)上，W-8381-GM1采用Windows CE 5.0操作系統(tǒng)，所以很多PC上Windows的技術(shù)都可以得到很好的支持，例如畫面拖拽及其插入等實現(xiàn)方法都可以很容易的實現(xiàn)，這個部分主要是通過事先把運動控制動作分解為許多運動控制模塊，在實際運行時用戶根據(jù)自己的需要選擇自己需要的運動控制動作。實現(xiàn)的畫面如下：
再次要求實現(xiàn)的是程序存儲，這個借助EzLIB可以很容易的實現(xiàn)，EzLIB中包括針對文件存儲操作的API函數(shù)，只要實現(xiàn)要存儲的內(nèi)容放到數(shù)組中，然后調(diào)用API就可以完成存儲，讀取也是一樣，EzLIB會把文件內(nèi)容直接讀取到數(shù)組中，方便用戶進行處理。
最后一個要求的實現(xiàn)就是程序運行，目前用戶可以在線進行程序二次開發(fā)及存儲，如何讓程序運行呢，其實也是很容易實現(xiàn)的，剛才說過已經(jīng)把運動控制動作分解為許多運動控制模塊，我們只要對每個運動控制模塊都建立一個指針，當用戶選擇運動控制模塊的時候，我們就把這個指針插入到運行隊列中就可以了，而且不會出現(xiàn)效率的問題，實際運行下來效果不錯。
五、結(jié)束語
泓格W-8x81-GM1系列控制器是專門針對運動控制系統(tǒng)研發(fā)的，同時搭配EzProg-I軟件大大降低運動控制系統(tǒng)開發(fā)難度，同時可以滿足運動控制系統(tǒng)要求，由W-8x81-GM1開發(fā)的此套運動控制目前填補了國內(nèi)運動控制領(lǐng)域的空白，使國內(nèi)某些運動控制領(lǐng)域不在依賴國外進口產(chǎn)品，在降低成本的同時，大大提高國產(chǎn)品牌知名度。
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